Fils de Pierre Dautancourt et de Marie Fetrot, Pierre naît le 28 février 1771 à Montigny-sous-Marie (Aisne). Volontaire au 2e bataillon de Vervins en 1792, il devient officier de gendarmerie en 1798. Il participe à l’arrestation et à l’exécution du duc d’Enghien en 1804. Il prend le commandement du 1er régiment de chevau-légers polonais de la Garde en 1807. Il combat en Espagne, à Essling et Wagram, prend part à la campagne de Russie. Il commande les quatre régiments des gardes d’honneur à la bataille de Leipzig en 1813 ; il est promu général de brigade cette même année. Durant la campagne de France, à Montmirail, il charge les Russes à la tête des dragons de la Garde et enfonce leurs lignes.
Mis en non-activité en 1815 puis en retraite en 1825, il sera réactivé comme maréchal de camp, commandant la 1ère subdivision (Nièvre et Allier), mais meurt le 2 janvier 1832 à Nevers. Baron d’Empire, commandeur de la Légion d’honneur, il avait épousé Sophie d’Hardivillier en 1810. – DHV